Instrucción Circular Con Punto De Apoyo, Avance Lineal - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
9.7.5 Instrucción circular con punto de apoyo, avance lineal
<LinToCircIp>
Como la instrucción PtpToCircIp, la instrucción LinToCircIp contiene el punto inicial de la
trayectoria circular. El recorrido de la trayectoria circular sólo puede ser cartesiano. Ello
significa que el movimiento en el punto inicial y la trayectoria circular en caso de avance
aproximado puede ser geométrico. También es posible una velocidad de trayectoria
constante.
Parámetros
StartPos
IpPos
Pos
Tabla 9.9 Parámetros de la instrucción LinToCircIP
La indicación de posiciones puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Ejemplo:
Se debe recorrer el contorno siguiente con una cinemática:
Eje Y
500
400
300
Posición Pos1
El movimiento tiene lugar en el plano XY, el valor del eje Z es 0. La aproximación al punto
inicial del arco se realiza con un movimiento lineal. El punto inicial se transmite con la
instrucción LinToCirc.
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Sintaxis
LinToCircIp (<StartPos> : AXISPOS o CARTPOS,
<IpPos> : AXISPOS o CARTPOS,
<Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Significado
Punto inicial del arco
Punto de apoyo del arco
Punto final del arco
455
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
AXISPOS o CARTPOS
AXISPOS o CARTPOS
Posición inicial StartPos
Punto de apoyo IpPos
Punto final EndPos
Eje X
950 1050
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c