Herramientas; Datos De Herramienta; Datos Del Vector Tcp - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

14. Herramientas

14. Herramientas
El control multieje CMXR permite definir los datos de longitud de una herramienta. Estos
datos se describen en forma de un vector de seis dimensiones. De ese modo puede
asignarse una orientación a la herramienta, además de las dimensiones. La orientación se
define a partir del método de Euler ZYZ. El origen del vector es el punto cero en la brida de
la herramienta. El extremo de la herramienta, denominado TCP (Tool Center Point), fija el
punto final. Con los datos de herramienta se determina el sistema de coordenadas de
herramienta.
Brida de
herramienta
Y
14.1

Datos de herramienta

14.1.1 Datos del vector TCP

Los datos de herramienta están guardados en el tipo de datos estructurados TCPTOOL.
Éste contiene los datos de los seis grados de libertad de movimiento.
Estructura:
Tipo de datos TCPTOOL
x : REAL
y : REAL
z : REAL
a : REAL
b : REAL
c : REAL
128
Z
Desplazamiento a lo largo del eje X
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Desplazamiento a lo largo del eje Z
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Y rotado
Indicación de orientación, rotación alrededor del eje Z rotado
Sistema de coordenadas de
vector de seis dimensiones
con origen en la brida
X
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c