Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 123

13. Referenciación de una cinemática
La referenciación requiere algunos datos para su ejecución. Estos datos se indican en un
conjunto de datos de referencia del tipo REFDATA.
Parámetros
method
offset
velSwitch
velZero
acc
saveOffsetToEncoder
Método del recorrido de referencia
El método del recorrido de referencia puede realizarse de varias maneras, p. ej., a un
detector de final de carrera negativo con evaluación de impulso de puesta a cero, a un
detector de final de carrera positivo con evaluación de impulso de puesta a cero o un
recorrido de referencia a un detector de final de carrera. Todos estos métodos se
encuentran en la correspondiente documentación del CANopen de cada regulador de
accionamiento.
La tabla siguiente muestra los métodos de referenciación para equipos CANopen
conforme a DS 402.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Tipo Significado
DINT Método de recorrido de referencia conforme a CANopen
DS 402
REAL Offset de la posición de referencia [mm]
REAL Velocidad de referenciación (aproximación al interruptor)
REAL Velocidad de avance lento (búsqueda del flanco)
REAL Aceleración del recorrido de referencia
BOOL Memorización del referenciado en el codificador del
motor
Tabla 13.2 Estructura del tipo de datos REFDATA
Nota
Si se especifica el método de recorrido de referencia 99, se
utilizarán los parámetros de recorrido de referencia tal como fueron
guardados en el accionamiento mediante Festo Configuration Tool
(FCT). En ese caso, el recorrido de referencia se realiza igual que
durante la puesta en funcionamiento de los diferentes ejes. Todos
los demás parámetros, tales como offset, velSwitch, zeroSwitch y
acc serán irrelevantes.
Nota
Con la función "saveOffsetToEncoder" es posible guardar de forma
fija el referenciado del eje correspondiente en el codificador del
motor. Así, este se conserva al reiniciar el control. Para disponer de
esta función se deben utilizar motores con codificadores MultiTurn.
Valor Sentido Destino
-18 Positiva Tope
-17 Negativa Tope
-2 Positiva Tope
-1 Negativa Tope
Punto de referencia para cero
Tope
Tope
Impulso cero
Impulso cero
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