Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 133

14. Herramientas
Orientación 2, herramienta girada:
Pinza por vacío
Con el movimiento giratorio, el TCP se desplaza hacia un lado. La orientación de la
herramienta se ha modificado.
La cinemática de la figura es de sistema cartesiano. En éste, la posición del sistema de
coordenadas cartesiano de los ejes de base X, Y y Z coinciden con el sistema de
coordenadas de herramienta cartesianas. Si se aplica la regla de la mano derecha para
determinar la orientación, la herramienta gira alrededor del eje Y en dirección positiva.
Datos de herramienta para tool2:
X = Longitud x sin(30°) Desplazamiento a lo largo del eje X
Y = 0
Z = Longitud x cos(30°) Desplazamiento a lo largo del eje Z
A = 0
B = 30
C = 0
Ejemplo de programa:
Nuestra cinemática cartesiana debe desplazarse con la herramienta vertical de una
posición 1 a otra 2. A continuación, el eje giratorio gira la herramienta. Ahora, la
herramienta girada debe desplazarse a la posición 2.
Desplazamiento de pos1 a pos2:
Tool(tool1)
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Z
X
TCP
Desplazamiento a lo largo del eje Y
Orientación según método de Euler, rotación alrededor
del eje Z
Orientación según método de Euler, rotación alrededor
del eje Y rotado
Orientación según método de Euler, rotación alrededor
del eje Z rotado
Y
Eje de rotación
Longitud de herramienta
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