Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 74

9. Instrucciones de movimiento
Como aquí se trata de un eje individual, el movimiento se efectúa teniendo en cuenta
posibles limitaciones, p. ej., override, con dinámica máxima de ejes.
Ejemplo:
Una cinemática cartesiana se compone de cuatro ejes:
 Eje 1 = Eje X.
 Eje 2 = Eje Y.
 Eje 3 = Eje Z.
 Eje 4 = Eje de rotación de la herramienta.
En el ejemplo debe recogerse una pieza en una posición y posarse en otra. Para ello, el eje
de rotación debe estar posicionado como corresponde.
Eje Z
250
Recogida arriba
145
Recogida abajo
50
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
takeAbove : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
takePos : REAL
:
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Parámetros Significado
CartComp Eje cartesiano seleccionado que
debe desplazarse
Pos Posición de destino cartesiana
absoluta
Tabla 9.4 Parámetros de la instrucción MoveAxisCart
pos1
300 350
:= (300, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (350, 0, 145, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (575, 0, 250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= 96.5
Unidad
Enumeración con los
valores X Y Z ; A B C
Unidad de los ejes definidos
pos2
Posado arriba
Posado abajo
450 575
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Eje X