Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 141

15. Modo de la cinemática
Lin(SafePosObject1)
// activar el modo del codo izquierda
SetRobotMode(WristNoMode, ElbowLeft, ShoulderNoMode)
// Movimiento PTP en la zona de trabajo del modo ElbowLeft
Ptp(PosModeLeft)
// aplicar objeto 2
SetRefSys(Object2)
CALL ApplyGlue
Lin(SafePosObject2)
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Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c 141