Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 8

ÍNDICE
10.4 Sacudida <Jerk> .................................................................................................. 96
10.5 Override ............................................................................................................ 98
10.5.1 Override en la unidad de mando manual <Ovr> .................................... 98
10.5.2 Override dinámico <DynOvr> ............................................................. 100
10.6 Rampas de aceleración .................................................................................... 101
10.6.1 Ajuste de formas de rampa <Ramp> ................................................... 102
10.7 Conexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOn> ........................ 103
10.8 Desconexión de la velocidad de trayectoria constante <VconstOff> ................ 105
11. Instrucciones de avance aproximado ................................................................ 106
11.1 Segmentos cero ............................................................................................... 107
11.2 Área extrema ................................................................................................... 108
11.3 Avance aproximado por velocidad ................................................................... 109
11.3.1 Con factor porcentual <OvlVel> .......................................................... 109
11.4 Avance aproximado por geometría .................................................................. 111
11.4.1 Avance aproximado de los ejes X, Y y Z <OvlCart> .............................. 111
12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero) ................................. 113
12.1 Relación del sistema de referencia ................................................................... 113
12.2 Datos del sistema de referencia ....................................................................... 114
12.3 Sistema de referencia con valores directos
12.4 Sistema de referencia con tres puntos <SetRefSys3P> .................................... 116
12.4.1 Programación tipo teach-in del sistema de referencia
SetRefSys3P ..................................................................................... 117
12.5 Sistema de referencia universal <SetRefSysWorld> ........................................... 119
12.6 Sistema de referencia dinámico <SetRefSysDyn> .............................................. 119
12.7 Ejemplo ........................................................................................................... 120
13. Referenciación de una cinemática ..................................................................... 122
13.1 Recorrido de referencia <RefAxis> ..................................................................... 122
13.2 Recorrido de referencia asíncrono <RefAxisAsync> ............................................ 125
13.3 Espera al final del recorrido de referencia
13.4 Interrogación del estado de un eje
14. Herramientas .................................................................................................... 128
14.1 Datos de herramienta ...................................................................................... 128
14.1.1 Datos del vector TCP ........................................................................ 128
14.2 Activación de datos de herramienta <Tool> ....................................................... 131
14.2.1 Efecto de los datos TCP .................................................................... 131
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<SetRefSys> ................................ 115
<WaitRefFinished> ........................ 126
<IsAxisReferenced> .................................. 127
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c