Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 69

9. Instrucciones de movimiento
La indicación de posición puede ser cartesiana o en el sistema de coordenadas de ejes (en
relación con cada eje). El control multieje CMXR transforma las posiciones como
corresponde.
Ejemplo:
Debe posicionarse un pórtico cartesiano con tres ejes X, Y, Z y un eje de rotación con
pinza.
1 Eje Y
2 Eje Z
3 Eje de rotación
con pinza
4 Eje X
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Atención
 Como el movimiento PTP no está restringido a una trayectoria,
sino que los ejes sólo se interpolan al destino, pueden pro-
ducirse aceleraciones o velocidades inesperadas en la herra-
mienta (TCP). Por tanto, los movimientos deben comprobarse
por si se producen pérdidas o daños en las piezas y/o en la
herramienta.
 Debido a la interpolación axial, durante un movimiento PTP no
puede tenerse en cuenta ningún dato de herramienta. Por ello
es importante prestar siempre atención a las herramientas para
protegerlas contra daños.
 Para minimizar el peligro de colisión, todos los movimientos
PTP deberían probarse con una velocidad reducida. Para ello se
puede utilizar p. ej. el override.
Sintaxis
Ptp ( <Pos> : AXISPOS o CARTPOS)
Parámetro
Pos
Tabla 9.1 Parámetro de la instrucción PTP
Significado
Posición de destino
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
1
2
3
4
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