Waitonpath - Instrucción Con Tiempo - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

8. Control de programa
Extracto del programa de movimientos:
:
Lin(pos2)
Vacuum.Set()
WAIT sensor
Lin(pos1)
Lin(pos2)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
WaitTime(0)
Vacuum.Reset()
Lin(pos3)
:
Si no hay ninguna pieza sobre la bandeja, el sistema de manipulación espera a la pieza y el
movimiento se detiene. Cuando el sensor indica "Presencia de pieza", el programa se
reanuda. Si al arrancar ya hay una pieza, el sistema de manipulación avanza
inmediatamente hasta ella sin interrumpir el movimiento.
8.9.3 WaitOnPath – Instrucción con tiempo <WaitOnPath>
La instrucción FTL WaitOnPath genera un tiempo de espera que solamente repercute sobre
el movimiento. Este tiempo de espera se incorpora directamente a la planificación de la
trayectoria y los ejes se frenan con la dinámica programada. Una vez transcurrido ese
tiempo, se continúa con la siguiente trayectoria. El avance de proceso del programa FTL no
se detiene.
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// Avanzar sobre pieza
// Vacío conectado
// Esperar a que haya una pieza
// Avanzar hasta pieza
// Avanzar sobre pieza
// Avanzar sobre bandeja
// Posar pieza
// Esperar a proceso principal
// Vacío desconectado
// Avanzar sobre bandeja
Nota
La instrucción WaitOnPath no es apropiada para sincronizar
instrucciones (por ejemplo la conmutación de una salida o la
descripción de una variable) con la ejecución principal del
programa.
Sintaxis
WaitOnPath ( <timeMS> : DINT )
Parámetro
time
Tabla 8.1 Parámetro de la instrucción WaitOnPath
Significado
Tiempo de espera
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Unidad
ms