Velocidades - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

10. Instrucciones de dinámica
10.2 Velocidades <Vel>
Con la instrucción Vel puede indicarse la velocidad para un movimiento cartesiano o PTP.
El control reduce los valores indicados a las velocidades máximas permitidas de cada uno
de los ejes participantes. Si la velocidad máxima permitida da lugar a alguna limitación, se
emite un mensaje.
Parámetros
Mode
Value
Tabla 10.1 Parámetros de la instrucción Vel
Ejemplo:
Variable:
:
axis0 : AXISPOS
axis1 : AXISPOS
axis2 : AXISPOS
:
Programa:
:
Vel(dynPtp, 30)
Ptp(axis0)
Vel(dynCart, 500)
Lin(axis1)
speed := 85
Vel(dynPtp, speed)
Ptp(axis3)
:
94
Sintaxis
Vel ( <Mode> : DYNAMICTYPE, <Value> : REAL)
Significado
Tipo de velocidad
Valor de velocidad
Parámetros de
enumeración Mode
dynPtp
dynCart
Tabla 10.2 Unidades del parámetro Value
:= (-60, -60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (60, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (100, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Velocidad para PTP al 30 %
// Velocidad de trayectoria a 500 mm/s
// Velocidad para PTP al 85%
Unidad
Enumeración: dynPtp, dynCart
En función del modo elegido
Tipo de movimiento
Punto a punto
Cartesiano
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Unidad
%
mm/s