Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 9

ÍNDICE
15. Modo de la cinemática ...................................................................................... 136
15.1 Clasificación de los modos de cinemática, variables ........................................ 137
15.2 Ajuste del modo de la cinemática <SetRobotMode> .......................................... 138
15.3 Lectura del modo de la cinemática <GetRobotMode> ........................................ 139
15.4 Cambio del modo de la cinemática................................................................... 140
16. Interface PROFIBUS .......................................................................................... 142
16.1 Entradas y salidas booleanas, plc_InBool, plc_OutBool.................................. 143
16.2 Variables enteras de 32 bits, plc_Dint .............................................................. 144
16.3 Posiciones, plc_AxisPos, plc_CartPos .............................................................. 145
16.4 Sistemas de referencia, plcRefSys ................................................................... 146
16.5 Pausa programada <ProgHold> ......................................................................... 147
17. Interface FTL con PLC interno
(sólo para controlador multieje con CoDeSys) .................................................. 149
17.1 Variables del sistema FTL................................................................................. 149
17.1.1 Ejemplo con variables del sistema .................................................... 150
17.1.2 Ejemplo con variables de sistema e instrucción MAP ........................ 151
18. Sistema de comunicación .................................................................................. 152
18.1 Textos de mensaje ........................................................................................... 152
18.2 Información <SetInfo> ....................................................................................... 154
18.3 Advertencia <SetWarning> ................................................................................ 155
18.4 Mensaje de error <SetError> ............................................................................. 156
19. Funciones .......................................................................................................... 158
19.1 Lectura de la posición actual <ReadActualPos> ................................................. 158
19.2 Lectura de la posición de destino <ReadTargetPos> .......................................... 159
19.3 Memorización del valor de posición de manera permanente
<SavePosition> ................................................................................................. 160
19.4 Lectura de la fecha y hora del sistema <Time> ................................................... 160
19.5 Conversión de un valor de fecha y hora en texto <TimeToStr> ......................... 161
19.6 Seno <SIN>, <ASIN> ........................................................................................... 162
19.7 Coseno <COS>, <ACOS> ..................................................................................... 163
19.8 Tangente <TAN>, <ATAN> ................................................................................... 165
19.9 Cotangente <COT>, <ACOT> ................................................................................ 166
19.10 Tangente 2 <ATAN2> ......................................................................................... 167
19.11 Logaritmo <LN> ................................................................................................. 167
19.12 Exponente <EXP> .............................................................................................. 167
19.13 Valor absoluto <ABS> ....................................................................................... 168
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c 9