Programación Tipo Teach-In De La Posición Con Moveaxisptp Y Moveaxiscart - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
Programa con movimientos PTP:
:
Ptp(pos1)
Ptp(takeAbove)
MoveAxisPtp(A4, takePos)
MoveAxisPtp(A3, 50)
Gripper.Set()
MoveAxisPtp(A3, 145)
MoveAxisPtp(A1, 450)
MoveAxisPtp(A4, 180)
MoveAxisPtp(A3, 50)
Gripper.Reset()
MoveAxisPtp(A3, 145)
Ptp(pos2)
:
9.4.1 Programación tipo teach-in de la posición con
MoveAxisPtp y MoveAxisCart
La posición de la instrucción MoveAxisPtp y MoveAxisCart se puede programar por teach-
in con la ayuda de la unidad de mando manual o del software de emulación.
En el modo de funcionamiento MANUAL, se abre la máscara de parámetros de la
instrucción al crear la instrucción o mediante la tecla de pantalla Modificar. Al marcar la
línea Posición, se activa la tecla de pantalla y se puede utilizar.
1. Hacer clic en el campo
de parámetros y se
mostrará de color azul
2. Se activa la tecla de
pantalla de programación
tipo teach-in
Antes de cada programación tipo teach-in, se debe seleccionar el eje deseado del
parámetro CartComp (instrucción MoveAxisCart) o el eje (instrucción MoveAxisPtp). En
base a esta selección se determina la posición mediante la programación tipo teach-in y se
escribe en el parámetro Pos. Si se ha asignado una variable REAL al parámetro Pos, se
escribe el valor en esta variable.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
// Arrancar
// Recogida arriba
// Girar pinza
// Hacia abajo
// Cerrar pinza
// Hacia arriba
// Posado arriba
// Girar sobre bandeja
// Posado abajo
// Abrir pinza
// Posado arriba
// Arrancar
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