Edición De Programas; Información General; Intérprete; Inicio Del Programa - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

3. Edición de programas
3. Edición de programas
3.1 Información general
FTL es la sigla que se obtiene de Festo Teach Language. FTL es un lenguaje de programa-
ción y sirve para programar los controles CMXR.
FTL es un lenguaje de programación para robótica y sistemas de manipulación muy com-
pleto pero fácil de aprender y dominar. Con él, el usuario puede programar de manera
orientada a su aplicación. Las instrucciones de este lenguaje se basan en el idioma inglés.
3.2 Intérprete
Los programas FTL no son compilados sino convertidos por un intérprete. Dicho intérprete
lee, al inicio, los programas estructurados en la memoria para procesarlos de manera
óptima. Este proceso requiere un breve tiempo de respuesta dependiendo de la longitud
del programa. Por esta razón es recomendable cargar el programa antes del inicio para
poder arrancar el programa con rapidez.

3.3 Inicio del programa

Para iniciar un programa es necesario cargarlo primero en el proyecto correspondiente. La
carga puede efectuarse mediante la unidad de mando manual o a través de un control
externo mediante una interface de control.
La ejecución del programa comienza tras la señal de arranque en la posición actual del
contador de programa.
Si el contador de programa se encuentra en la última línea del programa secuencial, el
programa termina pero permanece cargado. Si durante la secuencia deben arrancarse
programas paralelos, el programa principal permanece activo hasta que éstos terminan.

3.4 Avance de proceso

Para conseguir un procesamiento rápido del programa, el intérprete calcula un número de
instrucciones de movimientos por adelantado. El cálculo por adelantado se realiza en
marcha al mismo tiempo que se ejecuta el programa y se trata en el sistema. La magnitud
del avance de proceso, es decir, el número de instrucciones de movimiento calculado por
adelantado, se guarda en el sistema.
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Nota
Sólo puede cargarse un único proyecto de usuario. Además, el
proyecto de sistema global está siempre cargado.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c