Instrucción Do - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

8. Control de programa
Lin(pos3)
:
El diagrama siguiente muestra la representación temporal de la ejecución de
WaitOnMainRun:
Velocidad de trayectoria
pos1
Ejecución principal
Ejecución de WaitOnMainRun antes
de alcanzar la posición pos2
8.10 Instrucción DO
Con la instrucción DO se puede forzar la ejecución de determinadas instrucciones FTL
durante la ejecución principal del programa. Esta instrucción tiene la siguiente sintaxis:
La instrucción FTL tras DO se ejecuta durante la ejecución principal del programa. La
instrucción DO no influye en el cálculo por adelantado del programa.
Tras una instrucción DO se puede utilizar un número limitado de instrucciones FTL. No se
permiten las instrucciones referidas a una cinemática, por ejemplo, una indicación de
dinámica o un recorrido de posicionado.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
// Ir a pos3
pos2
Avance
Sintaxis
<instrucción FTL> DO <instrucción FTL>
Nota
La instrucción DO se ejecuta después de que se ha ejecutado, en la
ejecución principal, la instrucción FTL situada antes de ella. La eje-
cución se realiza incondicionalmente. La línea de programa sólo
debe contener una instrucción DO, detrás de la cual puede haber
exactamente una instrucción FTL.
pos3
Tiempo
59