Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 259

Ganancia del control de posición, factor K
La ganancia del lazo de control de posición determina el error de seguimiento para una
velocidad de desplazamiento dada. La relación matemática (proporcional) es:
Velocidad
K =
v
Error seguimiento
La magnitud del factor K
eje:
Precisión del posicionamiento y control de parada
Uniformidad del movimiento
Tiempo de posicionamiento
En el regulador de posición se necesita una ganancia de lazo grande con el fin de conseguir
una alta precisión en el posicionamiento durante la interpolación. No obstante, un factor K
demasiado grande dará como resultado oscilaciones, inestabilidad y cargas en la máquina
inadmisiblemente altas. El máximo factor K
respuesta dinámica del accionamiento, así como de la calidad mecánica de la máquina.
Para dichas características es aplicable la siguiente relación:
Cuanto mejores son los requisitos constructivos del eje, mayor puede ser el factor K
alcanzable y mejores los parámetros del eje desde el punto de vista tecnológico. En la
magnitud del factor K
sueltos y amortiguadores en la cadena de regulación. En aplicaciones reales, el valor del
factor K se mueve dentro de la siguiente franja:
v
K = 0,2 a 0,5 para calidades de eje malas
v
K = 0,5 a 1,5 para calidades de eje buenas (caso normal)
v
K = 1,5 a 2,5 para calidades de eje muy buenas
v
Parámetros
Ganancia del control
de posición
(factor K )
V
Nota
Los ejes asociados en procesos de interpolación deben tener el mismo error de seguimiento
y la misma velocidad. Este hecho deberá tenerse en cuenta en ejes que han de tener el
mismo factor K
En el caso de ejes con motores paso a paso, se tendrá que escoger un factor K
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
v [m/min]
=
∆s [mm]
influye sobre las siguientes variables de referencia importantes del
v
influyen, especialmente, las constantes de tiempo y los componentes
v
1 (valor por defecto)
de 0,1 a 100
Para un factor K
v
factor de conversión se estima internamente.
.
v
v
permitido dependerá del diseño y de la
v
Valor/Significado
de 1 se debe introducir el valor 1. El
Descripción de funciones
v
v
Unidad
3
[(10 mm/min)/mm],
3
[(10 grados/min)/
grados]
entre 2 y 3.
v
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