Cinemáticas De 4 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Cinemáticas de 4 ejes
Las secuencias cinemáticas de 4 ejes disponen, normalmente, de tres grados de libertad
traslacional y un grado de libertad para orientación.
Nota
La trama T_FL_WP está sujeta a la siguiente condición:
Trama entre punto de la mano y brida (comp. rotación)
Los ejes X-brida y X-herramienta deben ser paralelos al cuarto eje.
Dos ejes básicos consecutivos tienen que ser paralelos u ortogonales.
El cuarto eje sólo puede montarse paralelo u ortogonal al último eje básico.
Configuración
1. Introducir la clase cinemática "Standard" en el DM "Kinematic class".
2. Definir el número de ejes para la transformación en el DM "Number of transformed
axes = 4".
3. Comparar los ejes básicos con aquellos contenidos en la "transformación cinemática
para manejo". Introducir el identificador de eje básico en el DM "Basic axis identifier".
4. Si el orden del eje difiere del normal, se deberá corregir éste a través del DM "Reorder
axes".
5. Ajustar en el DM "Axis 4 parallel/antiparallel to last basic axis" si el eje 4 es
paralelo/antiparalelo al último eje básico rotatorio.
6. Definir los tipos de ejes para la transformación en el DM "Axis type for transformation".
7. Comparar los sentidos de rotación de los ejes con los definidos a través de la
"transformación cinemática para manejo" y hacer que coincidan entre sí ajustando el DM
"Adapt physical and mathematical direction of rotation".
8. Escribir el decalaje de origen mecánico en el DM "Offset between mathematical and
mechanical zero".
9. Introducir las longitudes de los ejes básicos en el DM "Basic axis lengths A and B".
10.Definir la trama T_IRO_RO e introducir el desfase en el DM "Frame between foot point
and internal coordinate system (position component)" y la rotación en el DM "Frame
between foot point and internal coordinate system (rotation component)".
11. Definir la trama T_X3_P3 para la sujección de la mano. Se debe considerar el sistema de
coordenadas p
of hand (position component)" y la rotación en el DM "Attachment of hand (rotation
component)".
12.Definir el sistema de coordenadas de la brida. Para tal fin se debería considerar el
sistema de coordenadas X
"Frame between hand point and flange coordinate system (position component)" y la
rotación en el DM "Frame between hand point and flange coordinate system (rotation
component)".
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
_q _r como el sistema base. Introducir el desfase en el DM "Attachment
3 3 3
_Y _Z
HP HP HP
Transformación cinemática para manejo
= [x,y , 90,0 , y,z]
o = [x,y , –90,0 , y,z].
como sistema inicial. El desfase se da en el DM
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