Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 700

Transformación cinemática para manejo
STAT
Generalmente, una posición de máquina no queda unívocamente definida mediante la
posición en coordenadas cartesianas y la orientación de la herramienta. Existen diversas
posiciones de junta, de acuerdo al tipo cinemático utilizado. Estas posiciones de junta
diferentes son específicas de la transformación.
Para convertir una posición cartesiana unívocamente en un ángulo de eje se emplea la
indicación STAT, que identifica la posición de las juntas.
La indicación STAT contiene un valor binario (máx. 32 bits) con un bit para cada una de las
posibles posiciones. El significado de los bits se define, para la transformación cinemática
para manejo, de la siguiente forma:
Bit 0: Posición elevada
Bit 1: Posición de eje 2 a 3
La programación de la posición sólo tiene sentido para el "desplazamiento PTP cartesiano",
ya que un cambio de posición no es normalmente posible cuando se efectúa un
desplazamiento con una transformación activada. En consecuencia, cuando se realiza un
desplazamiento con CP activado, la posición del punto de destino se toma desde el punto
inicial.
TU
Ya que los módulos centrales de la transformación sólo procesan ángulos de eje
comprendidos en el rango entre –180 grados y +180 grados, se debe introducir información
adicional para las posiciones cartesianas, con objeto de permitir aproximaciones unívocas a
ángulos de eje mayores que
Dicha información se especifica mediante la indicación de giro TU. Ésta representa el signo
del ángulo de eje. A través de la programación de la información de giro puede ejecutarse
un desplazamiento a un ángulo de eje de |θ|
La variable TU contiene un bit para cada eje involucrado en la transformación. El bit indica el
sentido de desplazamiento.
Bit 0 Eje 1
Bit 1 Eje 2, etc.
bit TU =0 :
bit TU =1 :
El bit se ajusta a cero (TU = 0) para ejes lineales.
La información de giro (TU) no es permanente. Si no se especifica el parámetro TU para una
posición, la aproximación a ésta siempre se realizará a través de la trayectoria más corta.
Los ejes con un margen de desplazamiento de >
la trayectoria más corta, ya que la posición del eje no se puede determinar de forma unívoca
a partir de la información de giro (TURN).
13-70
180 grados.
θ
0 360
θ
–360 0
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
360 grados de forma unívoca.
360 también se desplazan a lo largo de
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