Cinemáticas En Pórtico De 3 Ejes; Cinemáticas Scara De 3 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Cinemáticas en pórtico de 3 ejes
SS
DM: Trama entre sist.
coordenadas del punto del
pié e interno (componente
de posición)[2]
Figura 13-12 Cinemáticas SS de 3 ejes
Tabla 13-13 Datos de configuración para cinemáticas SS de 3 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
Cinemáticas SCARA de 3 ejes
Las secuencias cinemáticas SCARA utilizan tanto ejes traslacionales como rotatorios. Estas
secuencias se subdividen en 3 grupos, según la relación entre las posiciones de los ejes
básicos.
Tipos CC
Tipos CS
Tipos SC (véase la figura 13-7)
13-46
2
1
Z
IRO
Z
RO
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
Z
HP
3
Y
IRO
Z
X FL
IRO
Z
Y
TCS
RO
X
RO
Y
HP
3
X
HP
Y
FL
X
FL
Y
TCS
X
TCS
Valor
1
3
1
[1, 1, 1]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
A5E00176151-01