Posiciones Singulares Y Su Tratamiento; Posiciones Singulares; Superación De Velocidad Extrema; Comportamiento En El Polo - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
13.5.2

Posiciones singulares y su tratamiento

Generalidades
El cálculo de los ejes de máquina en una posición definida, es decir, una posición con
orientación, no siempre conduce a un resultado único. Dependiendo de la respuesta
cinemática de la máquina, se pueden dar posiciones con un número infinito de soluciones.
Estas posiciones se denominan "singulares".

Posiciones singulares

Una posición singular puede también darse con brazos articulados y cinemáticas SCARA
cuando el tercer eje se posiciona en 0 ó 180 . Estas posiciones se conocen como
singularidades alargadas/dobladas.
En cinemáticas de brazos articulados se puede producir una posición singular adicional
cuando el punto de la mano está sobre el eje de rotación del eje 1. Esta posición se
denomina singularidad elevada.
Superación de velocidad extrema
Si la trayectoria pasa por la vecindad de un polo (singularidad), uno o más de los ejes
pueden desplazarse a una velocidad muy alta. En este caso se mostrará el error 10910
"Velocidad excesiva de un eje".

Comportamiento en el polo

El comportamiento no deseado de rápidos movimientos de compensación se puede mejorar
reduciendo la velocidad en la vecindad del polo. Normalmente no es posible atravesar el
polo cuando se encuentra activa una transformación.
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Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01