Desplazamiento Ptp Cartesiano - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

13.5.5

Desplazamiento PTP cartesiano

Generalidades
La función "desplazamiento PTP cartesiano" (desplazamiento punto a punto) permite
programar una posición en un sistema de coordenadas cartesiano (WCS), aunque se lleve a
cabo el movimiento de la máquina en coordenadas de la máquina.
Una aplicación práctica de esta función es el desplazamiento a través de una singularidad
estando la transformación TRAORI activada. El desplazamiento directo de los ejes de
máquina supone una respuesta optimizada en el tiempo, si se compara con un
desplazamiento cartesiano a una velocidad programada.
Como complemento para la programación unívoca de un punto es necesaria,
adicionalmente a las coordenadas del eje, información sobre la posición y el giro.
El desplazamiento PTP sólo está permitido con G0 y G1.
Si se ajusta un tipo de interpolación distinto a G0 ó G1, y se programa un desplazamiento
PTP, se mostrará el error 14144 "PTP traversing not possible".
Programación
PTP
CP
STAT=...
TU=...
PTP
Cuando PTP está activo sólo se realiza una transformación del punto de destino, y los ejes
de máquina se desplazan en sincronismo.
El movimiento con el ajuste PTP se ejecuta como movimiento de eje síncrono, en el que el
eje más lento de los involucrados en el movimiento determina la velocidad.
CP
Si CP está activo se efectúa un movimiento de trayectoria cartesiano.
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
; Desplazamiento punto a punto
; Movimiento de trayectoria cartesiano
; Posición de junta
; Información de giro
Transformación cinemática para manejo
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