Tramas De Conexión - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Eje de mano
Para una mano se precisan dos ejes de mano. Estos ejes son necesarios, además de los
ejes básicos. El FM357-2 dispone de 4 ejes y, por ello, no puede tener una mano completa
sino, como máximo, un eje de mano individual.
Tramas de conexión
Son posibles las siguientes tramas de conexión:
T_IRO_RO (trama entre el punto del pié y el sistema de coordenadas interno)
T_X3_P3 (colocado en la mano)
T_FL_WP (trama entre el punto de la mano y el sistema de coordenadas de la brida)
T_IRO_RO
A1
Figura 13-8 Tramas de conexión
T_IRO_RO
La trama T_IRO_RO relaciona el sistema de coordenadas del punto del pié (RO) definido
por el usuario con el sistema de coordenadas interno del robot (IRO). El sistema de
coordenadas interno del robot está definido de forma fija mediante la "Transformación
cinemática para manejo" para cada tipo de eje básico y se esboza dentro de los diagramas
cinemáticos para las disposiciones de los ejes básicos. El sistema de coordenadas del punto
del pié se encuentra en el origen cartesiano de la máquina. Equivale al sistema de
coordenadas básico. Si no se programan tramas, el sistema de coordenadas básico es
equivalente al sistema de coordenadas de la pieza de trabajo.
13-38
A3
A2
r
Z 3
IRO
Y
IRO
X
IRO
Z
RO
Y
RO
(La figura muestra 6 ejes, aunque el FM 357-2
dispone de 4 ejes)
X
RO
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
T_X3_P3
A4 A5 A6
X
Y
q HP
3
3
p
3
X
3
Z
3
T_FL_WP
Z
X
HP
FL
Y
FL
Y
HP
Z
FL
A5E00176151-01