Mapping Pdo Con Ds - Festo SFC-LACI CO Serie Manual De Instrucciones

5. Puesta en funcionamiento
Receive PDO 1 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Control word 6040h
1)
Secuencia de evaluación:
Leer el modo de funcionamiento 6060h
Aceptar el número de registro 2032h
Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo". De lo con
trario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).
Ejecutar la palabra de control 6040h.
Receive PDO 2 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Velocidad 6081h
1)
La velocidad y la masa de la pieza sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el
PDO 1 es = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el
PDO.
5−34

Mapping PDO con DS 402

1)
Byte 3 Byte 4
Nº registro Modo de
2032h funciona
miento
6060h
1)
Byte 3 Byte 4
Byte 5 Byte 6
Valor nominal:
Modo de posicionamiento: posición nominal
607Ah
Modo de fuerza: par nominal 6071h
Interpolated Position Mode Data 60C1h
Byte 5 Byte 6
Masa de la pieza 20E0/06h
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8