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C. Directorio de objetos DS402 y CI
Record_Table_Element (elemento de la tabla de registros de posición)
DS402 / CI
Descripción
Record Control
Word (RCW)
Word (RCW)
(palabra de control
de registro)
Target Position
(posición de
(posición de
destino) Posición de destino en incrementos (comp. 607Ah).
Velocity
(velocidad)
(velocidad)
Acceleration
(aceleración)
(aceleración)
C−30
20E0h
01h...0Bh
Procesar las entradas en la tabla de registros de posicionado:
1 Selección de la línea con el objeto 2032
2 Selección de la columna mediante el subíndice 20E0: 01...0B
20E0/01
Record
RCW
number
02
}
03
<1>
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo se guardan en la tabla de registros de posicio
nado y no se realizan movimientos. A los subíndices 02h...06 les corresponden
los objetos 607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos diferentes serán
convertidos de forma correspondiente durante la escritura y la lectura.
20E0h
01h
Word de control de registro (SSW)
Bit0:
=0 especificación absoluta de posición; =1 especificación relativa
de posición
Bit1..2:
=00 generador de trayectoria estándar;
=11 generador de trayectoria con optimización de energía
Bits 3..7: no utilizados (=0).
Bit8:
sólo en FHPP: =0 sin conmutación progresiva de registros;
=1 conmutación progresiva registros
Bits 9..14: no utilizados (=0).
Bit15:
sólo en FHPP: = 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada;
=1 conmutación progresiva registros bloqueada
20E0h
02h
31
Margen de valores: −2
...+(2
20E0h
03h
Velocidad en incrementos/s (comp. 6081h).
Margen de valores: 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s.
Predeterminado: 0.
20E0h
04h
Aceleración en incrementos/s
Margen de valores:1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s
2
Z 1...60000 mm/s
Predeterminado: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s
Record
diverse
(indicador de registro).
h
20E0/02
20E0/03
V
Target
Velocity
position
<...>
uint16
int32
31
−1) (0x80000000...0x7FFFFFFF). Predeterminado: 0
int32
int32
2
(comp. 6083h).
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
rw
20E0/04
20E0/05
20E0/...
Accelera
Profile
...
tion
Jerk
rw
rw
rw
rw
2
2
.
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