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5. Puesta en funcionamiento
CPOS
Byte de control 2 (CPOS)
Bit
ES
B0
Pausa
HALT
B1
Inicio de tarea
START
de posicio
nado
B2
Inicio del
HOM
recorrido de
referencia
B3
Jog positivo
JOGP
B4
Jog negativo
JOGN
B5
Programar
TEACH
valor (por
teach−in)
B6
Borrar reco
CLEAR
rrido rema
nente
B7
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de posi
cionado en cuanto se habilita el actuador.
EN
Descripción
Halt
= 1: HALT no está activa
= 0: HALT activada El eje se detiene con una rampa de
frenada definida; la tarea de posicionado perma
nece activa (con B6 puede eliminarse el recorrido
remanente).
Start
Con un flanco ascendente los valores nominales
Positioning
actuales serán transferidos y empezará el posicionado
Task
(registro 0 = recorrido de referencia).
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de
referencia con los parámetros ajustados.
Jog positive
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales mayores, mientras el bit esté
activo. El movimiento empieza con un flanco ascen
dente y termina con un flanco descendente.
Jog negative
El actuador se desplaza hacia valores reales menores,
véase el bit 3.
Teach Actual
Con un flanco descendente, el valor real actual de la
Value
posición se transfiere al registro de valores nominales
del registro de posicionado direccionado actualmente,
véase la sección 5.6.3.
El destino programado por teach−in se especifica con
PNU 520.
Clear
En el estado HALT", un flanco ascendente borra la
Remaining
tarea de posicionado y causa que el estado se ponga
Path
en Ready".
Reservado, debe ser 0.
5−43
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