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C. Directorio de objetos DS402 y CI
C.4.4 Composición de las órdenes CI
WRITE (W)
READ (R)
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
El contenido de los objetos CI implementados en el SFC−LACI
está basado en CANopen DS 402:
Grupo 1xxx
Objetos para describir el dispositivo.
Grupo 2xxx
Objetos de Festo.
Grupo 6xxx
Objetos según CANopen.
El CiA Draft Standard 402" trata de la implementación de
CANopen en reguladores para actuadores.
Procedimiento de acceso
Cada objeto tiene asignado un número unívoco (índice, sub
índice) que sirve para acceder al objeto en cuestión.
La unidad de control de nivel superior envía al controlador
bien una orden de escritura (WRITE) para modificar un ob
jeto, bien una orden de lectura (READ) para leer un objeto.
Para cada orden, la unidad de control de nivel superior recibe
una respuesta que contiene el valor leído o la confirmación,
en caso de una orden de escritura. El valor transferido (1, 2 ó
4 bytes de datos) depende del tipo de datos del objeto que
se debe leer o escribir.
Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for
mato especificado al SFC−LACI. Como respuesta, las órdenes
de escritura se reflejan directamente carácter a carácter
desde el SFC−LACI. Una suma de prueba <PS> se insertará
antes del <CR> (Carriage Return").
Las órdenes de lectura (R) leen un valor desde el SFC−LACI.
La respuesta contiene el valor leído. Una suma de prueba
<PS> se insertará antes del <CR>.
Todas las órdenes deben introducirse como secuencia de
caracteres sin espacios vacíos. Un carácter Hex se corres
ponde con un carácter Char en formato hexadecimal.
C−47
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