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5. Puesta en funcionamiento
5.4.3 Comunicación
Pre−Operational
Operational
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
Después de la conexión, los participantes adoptan el estado
pre−operational" y esperan al master. Este estado sirve ex
clusivamente para parametrizar mediante SDO.
Tras la parametrización correcta, el master CANopen puede
poner los slaves en el estado Operational" con un telegrama
especial de gestión de red (NMT).
En este estado es posible comunicar mediante SDO y PDO.
Con los telegramas NMT puede conmutarse entre los distin
tos estados.
Los PDO del SFC−LACI están asignados de la siguiente ma
nera:
Objeto
Parámetro de comunicación
1400h
RPDO 1
1401h
RPDO 2
1800h
TPDO 1
1801h
TPDO 2
1)
Transmisión asíncrona (activada por sucesos)
Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncrona
existente de forma estándar en la mayoría de los master (acti
vada por eventos). Un cambio, p. ej. a transmisión síncrona,
es posible mediante la descripción de los parámetros de co
municación y los valores correspondientes del perfil de comu
nicación DS 301, pero no se permite cambiar el mapping.
transmission type = 255
transmission type = 255
inhibit time = 0
inhibit time = 0
event timer = disabled
1)
1)
5−31
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