Asignación De Los Datos I/O En Cmmd - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

1. Datos E/S y control secuencial
1.3.2 Asignación de los datos I/O en CMMD
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
El control a través de FHPP para el eje 1 y el eje 2 se realiza
en el CMMD siempre a través de un interface común de bus
de campo. Cuando se activa un interface, éste es válido siem-
pre para ambos ejes.
Entonces cada eje posee datos I/O propios conforme a las
secciones 1.3.1 y 1.3.3.
La asignación de los datos I/O a través del bus de campo
depende del interface de control utilizado:
– CANopen:
ambos ejes poseen una dirección CAN por separado,
cada una de ellas con 8 (sin FPC) o con 16 (con FPC) bytes
de I/O.
La dirección del eje 1 se ajusta con los microinterrupto-
res. Al eje 2 siempre se le asigna la dirección que sigue:
dirección CAN
– PROFIBUS y DeviceNet:
ambos ejes poseen una dirección de bus común, que se
ajusta mediante los microinterruptores.
Los datos I/O para los dos ejes se transmiten en un tele-
grama común de doble longitud.
Ejemplo (con FPC):
Bytes 1 ... 8:
Bytes 9 ... 16:
Bytes 17 ... 24:
Bytes 25 ... 32:
Importante:
en PROFIBUS y DeviceNet los datos I/O para el eje 2 son leí-
dos por el eje 1, transmitidos al eje 2 y evaluados en él. La
respuesta es devuelta al eje 1 como muy pronto con la si-
guiente tarea de comunicación interna (cada 1,6 ms). Sólo
entonces es posible devolver la respuesta a través del bus de
campo.
Esto significa que el tiempo de procesamiento de los protoco-
los de bus de campo es el doble que en el CMMS-AS.
= dirección CAN
eje 2
bytes de control/estado del eje 1
FPC del eje 1
bytes de control/estado del eje 2
FPC del eje 2
+ 1
eje 1
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