Byte De Estado 2 (Spos) - Festo CMMP-AS Manual Del Usuario

1. Datos E/S y control secuencial

1.6.2 Byte de estado 2 (SPOS)

Byte de estado 2 (SPOS)
Bit ES
B0 Pausa
HALT
B1 Validación de
ACK inicio
B2 Motion
MC Complete
B3 Confirmación
TEACH para la progra-
mación tipo
teach-in o
muestreo
B4 El eje se
MOV
mueve
B5 Error de segui-
DEV
miento
B6 Control de
STILL
reposo
B7
Actuador refe-
REF renciado
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-ES es 1011b
EN Descripción
Halt = 0: HALT está activado
= 1: HALT no activado, el eje puede moverse
Acknowledge = 0: Preparado para arrancar (referenciar, jog)
Start = 1: Arranque realizado (referenciar, jog)
Motion = 0: Tarea de posicionado activa
Complete = 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con
error
Nota: MC se activa por primera vez tras la conexión
(estado "Drive disabled")
Acknowledge Según la configuración en PNU 354:
Teach / – PNU 354 = 0: indicación del estado teach-in
Sampling SPOS.B3 = 0: preparado para Teach-in
SPOS.B3 = 1: teach-in ejecutado, el valor real se ha
aceptado
– PNU 354 = 1: indicación del estado de muestreo
SPOS.B3 = 0: sin flanco
SPOS.B3 = 1: ha aparecido un flanco. Nuevo valor de
posición disponible
Para el muestreo de posiciones: véase la sección 2.9
Axis is moving = 0: Velocidad del eje < valor límite
= 1: Velocidad del eje >= valor límite
Drag (devia- = 0: No hay error de seguimiento
tion) Error = 1: Error de seguimiento activo
Standstill con- = 0: Tras MC el eje permanece en el margen de tolerancia
trol = 1: Tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia
Axis is = 0: Hay que llevar a cabo el referenciado
referenced = 1: Hay información de referencia; no hay que realizar
un recorrido de referencia.
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