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SF# y Función de
seguridad
SF4
Límite de velocidad
de la articulación
Límite de par de
torsión de la
articulación
UR30
Descripción
Configura un límite
superior para la
velocidad de la
articulación. Cada
articulación puede tener
su propio límite. Esta
función de seguridad es
la que más influye en la
transferencia de energía
al contactar (sujeción o
transitoria). Limita
directamente el conjunto
de velocidades de junta
permitidas que las
articulaciones pueden
realizar. Se define en la
parte de configuración de
la seguridad de la
Interfaz de usuario. Se
utiliza para limitar
movimientos de
articulación rápidos, por
ejemplo, riesgos
relacionados con
singularidades.
Superar el límite de par de torsión de la articulación (cada articulación)
provoca una parada de cat. 0
trata de un ajuste de fábrica. NO se muestra como una función de
seguridad porque no hay ajustes de usuario ni configuraciones de usuario.
20. Tablas de funciones de seguridad
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un
movimiento
supere ningún
ajuste de
límite. La
velocidad se
puede reducir
para que el
Tol: 1,15 °/s
PFH
movimiento no
07
supere ningún
límite. Se
pondrá en
marcha una
parada de
robot para
evitar superar
cualquier
límite.
3
. Esto no es accesible para el usuario; se
93
Afecta
D
Articulación
: 1,8E-
D
(cada una)
Manual de usuario
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