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MoverP
Añadir un comando
MovimientoP
Detalle
Movimiento circular
Añadir un comando
Movimiento circular
Manual de usuario
El comando MovimientoP crea un movimiento con una velocidad
constante entre los puntos de paso.
Se habilita la transición entre puntos de paso para asegurar una velocidad
constante. (Consulte
Transición en la
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover para añadir un punto de paso al programa
de robot junto con el nodo de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoP desde el menú desplegable.
MoverP mueve la herramienta linealmente a una velocidad constante con
transiciones circulares; está pensado para operaciones de ciertos
procesos, como el encolado o la dispensación. El tamaño del radio de
transición tiene, de forma predeterminada, un valor compartido entre todos
los puntos de paso. Un valor más pequeño hace que la trayectoria resulte
más brusca, mientras que con un valor más alto la trayectoria es más
suave. Mientras el brazo robótico se mueva por los puntos de paso a una
velocidad constante, la caja de control del robot no podrá esperar una
operación de E/S ni una acción del operador. Si lo hiciera, podría detener
el movimiento del brazo robótico o provocar una parada del robot.
El comando Movimiento circular genera un movimiento circular creando un
semicírculo.
Solo puede añadir un Movimiento circular a través del comando
MovimientoP.
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover.
Se añade un punto de paso al programa de robot junto con el nodo
de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoP desde el menú desplegable.
5. Pulse Añadir movimiento circular
6. Seleccione de modo de orientación.
página 224).
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UR30
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