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Entrada de
seguridad
Safeguard Stop
Parada de
protección en
modo automático
Restablecimiento
de salvaguarda
Modo reducido
Dispositivo
habilitador de tres
posiciones
Movimiento libre
en el robot
Modo operativo
Restablecimiento
automático de
modo de
protección
Para interactuar con otras máquinas, el robot está equipado con las siguientes salidas de
seguridad:
Salida de
Descripción
seguridad
Parada de
Mientras esta señal es lógica baja, la entrada Robot Emergency Stop es lógica
emergencia del
baja o se pulsa el botón Emergency Stop.
sistema
Robot en
Si bien esta señal es lógica alta, ninguna articulación del robot se mueve más
movimiento
de 0.1 rad/s.
Lógica alta cuando el robot está parado o en proceso de parada debido a una
El robot no se
parada de emergencia o parada de seguridad. De lo contrario, será lógico
detiene
bajo.
Reducido
Nivel lógico bajo cuando el sistema de seguridad está en modo reducido.
No reducido
Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo reducido.
Hogar seguro
Lógica alta cuando el robot está en la posición de inicio segura configurada.
Todas las E/S de seguridad son de doble canal, lo que significa que son seguras cuando están
bajas (por ejemplo, la parada de emergencia está activa cuando las señales están bajas).
UR30
Descripción
Realiza una parada de categoría 2 (IEC 60204-1) en todos los modos,
excepto cuando se utiliza un dispositivo de habilitación de 3 posiciones y un
selector de modo; luego, cuando está en modo manual, la parada de
protección se puede configurar solo en modo automático.
Realiza una parada de categoría 2 (IEC 60204-1) SOLO en modo
automático. El modo automático Safeguard Stop solo se puede seleccionar
cuando se configura e instala un dispositivo habilitador de tres posiciones.
Regresa del estado Safeguard Stop , cuando se produce un borde
ascendente en la entrada Safeguard Reset.
Transiciones del sistema de seguridad para utilizar los límites del modo
reducido .
Inicia una categoría de parada 2 (IEC 60204-1) cuando el dispositivo de
habilitación está completamente presionado o completamente liberado solo
en modo manual. La parada del dispositivo de habilitación de tres
posiciones se activa cuando una entrada baja. No se ve afectado por un
restablecimiento de salvaguarda.
Habilita el movimiento libre cuando el robot no está en el modo automático.
Cambia entre modos operativos. El robot está en modo automático cuando
la entrada es baja, en modo manual cuando la entrada es alta.
Vuelve del estado Automatic Mode Safeguard Stop , cuando se produce un
borde ascendente en la entrada Automatic Mode Safeguard Reset.
3. Interfaces y funciones de seguridad
17
Manual de usuario
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