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Consejo
Ejemplo: Definir
carga
Payload Transition
Time
24.8. Nodos de programa avanzado
Descripción
24.8.1. Bucle
Descripción
UR30
Recuerde actualizar siempre su carga útil al realizar cambios en la
configuración del programa de robot.
En un programa de recogida y colocación, crearía una carga
predeterminada en la instalación. Después, añade un comando Fijar carga
útil al cargar un objeto. Actualizaría la carga útil tras cerrarse la pinza, pero
antes de que comience a moverse.
Además, utilizaría el comando Fijar carga útil una vez liberado el objeto.
This is the time it takes the robot to adjust for a given payload. At the
bottom of the screen, you can set the transition time between different
payloads.
You can add a payload transition time in seconds.
Setting a transition time larger than zero, prevents the robot from doing a
small "jump", when the payload changes. The program continues while the
adjustment is taking place.
Using the Payload Transition Time is recommended when
picking up or releasing heavy objects or using a vacuum gripper.
Los nodos de programa avanzados se utilizan para añadir funcionalidad
adicional a su programa de robot, como subprogramas, parámetros if,
scripts y bucles.
Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se
seleccione, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el
infinito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada
sea verdadera. Al repetir en bucle un número determinado de veces, se
crea una variable de bucle específica (denominada bucle_1 en la captura
de pantalla anterior), que puede usarse en expresiones dentro del bucle.
La variable de bucle cuenta de 0 a N − 1.
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Manual de usuario
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