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Posición de función
y herramienta
Posiciones de la
junta
Botón OK
Manual de usuario
Aparecen el PCH activo y los valores de coordenada de la característica
seleccionada. Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición de la
herramienta. Las coordenadas RX, RY, RZ especifican la orientación.
Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH con
nombre, consulte
25.1. Configuración de PCH en la
Use el menú desplegable sobre las casillas RX, RY y RZ para elegir el tipo
de representación de la orientación:
• Vector de rotación [rad] La orientación se da como un vector de
rotación . La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en
radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. Este
es el ajuste predeterminado.
• Vector de rotación [
rotación , donde la longitud del vector es el ángulo a rotar en grados.
• RPY [rad] Rollo , cabeceo y guiñada ( RPY ) ángulos, donde los
ángulos están en radianes. La matriz de rotación RPY (rotación X,
Y', Z") viene dada por:
R
( γ , β , α ) = R
rpy
o
• RPY [
] Roll , pitch y yaw ( RPY ) ángulos, donde los ángulos están
en grados.
Puede introducir los valores para editar las coordenadas. También puede
pulsar los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para sumar o
restar una cantidad al valor actual. O puede mantener pulsado un botón
para incrementar o disminuir directamente el valor.
Las posiciones de junta individual se especifican directamente. Cada
posición de junta puede tener un rango de Límite de junta de − 360
∘
360
. Puede configurar las posiciones de junta de la manera siguiente:
• Pulse la posición de junta para editar los valores.
• Pulse los botones + o -, ubicados a la derecha de una casilla para
sumar o restar una cantidad al valor actual.
• Si mantiene pulsado un botón, el valor aumentará o disminuirá.
Si activa esta pantalla desde la pantalla Move (ver ), toque el botón OK
para volver a la pantalla Move . El brazo robótico se mueve hasta el
objetivo especificado. Si el último valor especificado era una coordenada
de herramienta, el brazo robótico se mueve a la posición objetivo mediante
el tipo de movimiento MovimientoL; o bien usa el tipo de movimiento
MovimientoJ si se especificó una posición de la articulación en último
lugar.
o
] La orientación se da como un vector de
( α ) ⋅ R
( β ) ⋅ R
( γ )
Z
Y
X
360
página 302 .
∘
a +
UR30
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