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Ejemplo: Transición
en una aplicación de
recogida y
colocación
UR30
El robot empieza en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita cargar un
objeto en el punto de paso 3 (WP_3).
Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos, el robot debe evitar
(O) usando el punto de paso 2 (WP_2).
Se introducen tres puntos de paso para crear una ruta que cumpla los
requisitos.
WP_1
33.1: (WP_1) : posición inicial; (WP_2) : punto de la ruta; (WP_3) :
posición de recogida; (O) : obstáculo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot hará una parada completa pero
breve en cada punto de paso antes de continuar el movimiento.
Para esta tarea, una parada en (WP_2) no sería óptima, ya que un giro
suave necesitaría menos tiempo y energía, y también cumpliría los
requisitos. Incluso es aceptable que el robot no alcance (WP_2)
exactamente, siempre que la transición entre la primera trayectoria y la
segunda se realice cerca de esta posición.
Para evitar la parada en (WP_2), puede configurar una transición en el
punto de paso.
Este permite al robot calcular una transición fluida hasta la próxima
trayectoria.
El parámetro primario para la transición es su radio.
Cuando el robot se encuentra dentro del radio de transición del punto de
paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la ruta
original. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el
robot no necesita desacelerar ni volver a acelerar.
O
225
WP_2
WP_3
Manual de usuario
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