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El brazo del robot se adapta a los nuevos límites de seguridad dentro de los 500 ms.
Recuperación
Cuando se supera un límite de seguridad, debe reiniciarse el sistema de seguridad. Por ejemplo, si
un límite de posición de la articulación está fuera de un límite de seguridad, en el arranque, se activa
la Recuperación .
No puede ejecutar programas para el robot cuando se activa la recuperación, pero el brazo del
robot se puede mover manualmente hacia atrás dentro de los límites utilizando Freedrive, o
utilizando la pestaña Mover en PolyScope. (consulte
Los límites de seguridad para la recuperación son:
Función de seguridad
Límite de velocidad de la articulación
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
El sistema de seguridad emite una parada de categoría 0 si aparece una infracción de estos límites.
ADVERTENCIA
No tener precaución al mover el brazo del robot en la recuperación puede conducir
a situaciones peligrosas.
• Tenga cuidado al mover el brazo del robot hacia atrás dentro de los límites, ya
que los límites para las posiciones de las articulaciones, los planos de
seguridad y la orientación de la herramienta/efector final están deshabilitados
en la recuperación.
UR30
3. Interfaces y funciones de seguridad
Parte II Manual de software en la
19
página 108)
Límite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Manual de usuario
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