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24.9.2. Fuerza
Descripción
UR30
El modo de fuerza es idóneo para aplicaciones en las que la posición real
del PCH a lo largo de un eje predefinido no sea importante, pero que, en
cambio, se requiera una fuerza deseada a lo largo de dicho eje. Por
ejemplo, si el PCH del robot se mueve por una superficie curva, empuja
una pieza o tira de ella.
El modo de fuerza también permite aplicar determinados pares de torsión
alrededor de ejes predefinidos. El brazo robótico intentará acelerar en la
dirección de ese eje si no se encuentra con obstáculos en un eje donde
tenga definida una fuerza distinta de cero. Aunque se seleccione la
conformidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el
robot a lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que
el brazo robótico siga aproximándose a la fuerza especificada.
AVISO
Usar esta función junto con Seguimiento de cinta
transportadora o Desplazamiento de trayectoria puede
generar un conflicto en el programa.
• No use esta función junto con Seguimiento de cinta
transportadora o Desplazamiento de trayectoria.
AVISO
Si hay un nodo Force dentro de un If, ElseIf o Loop, y
se selecciona la opción Check Expression
Continuously , puede agregar un script end_force_
mode() al final de la expresión para salir del control de
fuerza.
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Manual de usuario
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