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Cómo utilizar una
función
Utilizar Mover aquí
Función Punto
Manual de usuario
Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del
programa de robot para establecer una relación entre los movimientos del
robot (por ejemplo, los comandos MoverJ, MoverL y MoverP) y la función
(consulte la sección ).
Esto permite adaptar fácilmente un programa del robot por ejemplo
cuando hay múltiples estaciones de robot, cuando un objeto se mueve
durante el tiempo de ejecución del programa, o cuando un objeto se
mueve de forma permanente en la escena. Al ajustar la función de
referencia de un objeto, todos los movimientos del programa relacionados
con el objeto se ajustan correspondientemente.
Puede consultar más ejemplos en las secciones
manualmente una función para ajustar un programa en la página 338
Ejemplo: actualizar de forma dinámica una pose de función en la
página 339. Al seleccionar una función como referencia, los botones de
Mover herram. para traslación y rotación operan en el espacio de la
función seleccionada (consulte
Mover herram. en la
página 355) y se leen las coordenadas del PCH. Por
ejemplo, si una tabla está definida como una función y se selecciona como
una referencia en la pestaña Mover, las flechas de traslación (es decir,
arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás) mueven el
robot en estas direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las
coordenadas de PCH se encontrarán en el marco de la mesa.
• En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea
o plano pulsando el botón del lápiz.
• En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano
pulsando el botón Eliminar.
Presione el botón Mover aquí para mover el brazo robótico hacia la
función seleccionada. Al final de este movimiento, los sistemas de
coordenadas de la función y el punto central de la herramienta (PCH)
coincidirán.
El movimiento aquí está desactivado si el brazo del robot no puede
alcanzar la función.
La función de punto define un límite de seguridad o una configuración de
origen global del brazo robótico. La pose de una función de punto se
define como la posición y orientación del PCH.
26. Pestaña Mover en la página 355
334
Ejemplo: actualizar
y
y
UR30
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