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20. Tablas de funciones de seguridad
SF# y Función
Descripción
de seguridad
SF16
La supervisión en tiempo
Límite de
real de condiciones como
distancia de
que no se supere el límite de
parada
distancia de parada. Se
limita la velocidad del robot
para que no se supere el
límite de distancia de
parada.
La capacidad de parada del
robot en los movimientos
correspondientes se
supervisa continuamente
para evitar movimientos que
podrían superar el límite de
parada. Si el tiempo
necesario para detener el
robot está en riesgo de
superar el límite de tiempo,
la velocidad de movimiento
se reduce para asegurar
que no se supere el límite.
Se pondrá en marcha una
parada de robot para evitar
superar el límite.
La función de seguridad
realiza el mismo cálculo de
distancia de parada para los
movimientos
correspondientes e inicia
una parada de Cat 0 si se
supera el límite de tiempo de
parada.
SF17
Función de seguridad que
Posición de
supervisa una salida con
origen seguro
calificación de seguridad, de
«posición
modo que garantice que la
supervisada»
salida solo se pueda activar
cuando el robot esté en la
"posición de origen seguro"
configurada y supervisada.
Se inicia una parada de cat
0 si se activa la salida
cuando el robot no está en
la posición configurada.
Manual de usuario
Tolerancias y
¿Qué sucede?
PFH
No se permitirá
TOL: 40 mm
PFH
que el tiempo de
parada real
supere el ajuste
del límite.
Provoca la
disminución de
velocidad o una
parada de robot
para NO superar
el límite
La "salida Origen
TOL: 1,7°
PFH
seguro" solo se
puede activar
cuando el robot
está en la
"posición de
origen seguro"
configurada.
100
Afecta
:
D
Robot
: 1,8E-07
D
Conexión
: 1,8E-07
externa a
D
la lógica o
al equipo
UR30
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