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26. Pestaña Mover
Robot
Función
PCH activo
Origen
Movimiento libre
Manual de usuario
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano de activación
o de seguridad, o bien si la orientación de la herramienta del robot está
cerca del límite de orientación de la herramienta (consulte
planos de seguridad en la
3D del límite proximal. Cuando el robot ejecuta un programa, se
deshabilita la visualización de límites.
Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una
pequeña flecha que representa la normal del plano, que indica el lado del
plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos de activación se
muestran en azul y verde, y una flecha pequeña indica el lado del plano
donde están activos los límites del modo Normal (consulte
seguridad del software en la
herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que
indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono
representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando el PCH del robot ya no está cerca del límite, la representación 3D
desaparece. Si el PCH no respeta un límite o está muy cerca de no
respetarlo, el límite se verá en rojo.
Bajo Función, ahora puede definir cómo controlar el brazo robótico en
relación con las funciones Ver, Base o Herramienta. Para que la
sensación de controlar el brazo robótico sea lo más real posible,
seleccione la función Vista y a continuación utilice Rotar flechas para
cambiar el ángulo de visualización de la imagen 3D para que coincida con
su visión del brazo robótico real.
En el campo Robot, en PCH activo, aparece el nombre del Punto Central
de Herramienta (PCH) activo actual.
El botón Origen accede a la pantalla Poner robot en posición, donde
puede mantener pulsado el botón Auto (consulte
página 178) para mover el robot a la posición definida previamente en
Instalación (consulte
Definir Origen en la
predeterminado del botón Origen devuelve el brazo robótico a una
posición vertical (consulte
El botón Movimiento libre en pantalla permite mover el brazo robótico a
las posiciones o poses deseadas.
página 160), se mostrará una representación en
página 148). El límite de orientación de la
página 323). El ajuste
25.9. Origen en la
356
Modos de
22.5. Modos de
Mover el robot a en la
página 322).
UR30
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