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Configurar un nodo
de trayectoria de
herramienta PCH
remoto
UR30
El apartado siguiente explica cómo utilizar un SCP variable en un nodo de
trayectoria de herramienta PCH remoto.
1. Acceda a la pestaña Programa y pulse URCaps.
2. Seleccione Movimiento de PCH remoto para insertar un nodo
PCHRMoverP.
3. Seleccione un PCH y configure los parámetros de movimiento:
velocidad de herramienta, aceleración de herramienta y radio de
transición.
4. Pulse +Trayectoria de herramienta para insertar un nodo de
trayectoria de herramienta PCHR. Elimine el nodo de punto de paso
PCHR creado de forma predeterminada si no es necesario.
5. Seleccione un archivo de trayectoria de herramienta y el SCP PCH
remoto de los menús desplegables.
6. Ajuste los parámetros de movimiento si se deben aplicar valores
diferentes al nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
7. Pulse Mover al primer punto para comprobar que la parte sujetada
se acerca al PCH remoto de la forma prevista.
8. Pruebe el programa en modo de simulación a baja velocidad para
confirmar las configuraciones.
AVISO
Para asegurarse de que el movimiento del robot sea
idéntico cada vez que se ejecute la trayectoria de
herramienta, añada un MovimientoJ con Usar ángulos de
articulación configurado para moverse hasta una
configuración de articulación fija antes de ejecutar la
trayectoria. Consulte
24.7.1. Movimiento en la página 202
299
Manual de usuario
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