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Configurar la
Posición de
destornillador
Configurar la
Interfaz de
destornillador
UR30
1. En Configuración del atornillado, use el menú desplegable para
seleccionar un PCH definido anteriormente (consulte
Configuración de PCH en la
Orientación se configuran de esta forma:
• Configure la Posición como la punta de la herramienta
destornillador donde entra en contacto con el tornillo.
• Configure la Orientación de forma que la dirección Z positiva
esté alineada con la longitud de los tornillos que desee
apretar.
Puede visualizar las coordenadas X, Y y Z del PCH seleccionado para
confirmar que coincide con el conector o la broca de la herramienta.
El nodo de programa «Atornillado» usa la dirección del eje Z positivo del
PCH seleccionado para seguir el tornillo y calcular distancias.
1. Use el menú desplegable Interfaz en la parte superior de la pantalla
para cambiar el contenido mostrado según el tipo de señal.
2. En Entrada, configure las señales que recibe el robot del
destornillador:
• OK: Alta cuando el apriete termina correctamente, si no se
selecciona esta condición, no estará disponible en el nodo de
programa Atornillado
• Incorrecto: Alta cuando el apriete termina con errores, si no se
selecciona esta condición no estará disponible en el nodo de
programa Atornillado
• Listo: Alta cuando el destornillador está listo para uso, si no se
selecciona esta condición no se comprueba
3. En Salida, configure las señales que el robot recibe del
destornillador:
• Iniciar: inicia la herramienta para apriete o afloje de un tornillo
dependiendo solo del cableado.
• Selección de programa: se puede seleccionar un n.º entero, o
hasta cuatro señales binarias para activar diferentes
configuraciones de apriete almacenadas en el destornillador.
• Espera de la selección de programa: tiempo de espera
utilizado tras cambiar el programa del destornillador para
asegurarse de que está activo
página 302), donde Posición y
327
25.1.
Manual de usuario
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