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Movimiento libre en
el robot
Retroceso
Manual de usuario
Para usar «Movimiento libre en el robot» para mover libremente brazo
robótico:
1. Mantenga pulsado el botón del interruptor configurado para
Movimiento libre en el robot.
2. Cuando aparezca el panel de Movimiento libre en PolyScope,
seleccione el tipo de movimiento deseado para las articulaciones del
brazo robótico. O use la lista de ejes para personalizar el tipo de
movimiento.
3. De ser necesario, puede definir el tipo de función seleccionando una
opción de la lista desplegable "Función".
El brazo robótico puede pararse si se acerca a un escenario de
singularidad. Para reanudar el movimiento, pulse en Todos los ejes
están libres en el panel Movimiento libre (consulte
Movimiento libre en la
4. Mueva el brazo robótico según desee.
Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen
pequeñas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En algunas
situaciones (por ejemplo, cuando el robot está a punto de colisionar), estas
vibraciones deben evitarse. Use Retroceso para forzar que articulaciones
específicas se coloquen en una posición deseada sin soltar todos los
frenos en el brazo robótico.
Para conocer los métodos de Retroceso, consulte
página 124
página 123).
122
21.4.1. Panel
21.5. Retroceso en la
UR30
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