Inicialización Del Brazo Robótico - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

De forma similar, el nombre del archivo de instalación cargado se muestra en el campo de texto
gris. Se puede cargar una instalación diferente tocando el campo de texto o utilizando el botón
Cargar situado junto al mismo. La instalación cargada también puede personalizarse utilizando
los botones situados junto a la vista 3D en la parte inferior de la pantalla.
Antes de poner en marcha el brazo robótico, es muy importante comprobar que la carga útil
activa y la instalación activa se correspondan con la situación real del brazo robótico.
Inicialización del brazo robótico
ADVERTENCIA
Compruebe siempre que la instalación y la carga útil real sean correctas antes
de poner en marcha el brazo robótico. Si estos ajustes son incorrectos, ni el
brazo robótico ni la caja de control funcionarán bien, y puede llegar a ser
peligroso para las personas o los equipos cercanos.
PRECAUCIÓN
Debe extremar la precaución si el brazo robótico está tocando algún obstáculo,
pues mover el brazo robótico contra dicho obstáculo puede dañar la caja de
engranajes de alguna junta.
El botón grande con el icono verde sirve para ejecutar la inicialización real del brazo robótico. El
texto que aparezca y la acción que realice cambiarán dependiendo del estado del brazo robótico.
• Una vez arrancado el PC del controlador, debe tocar el botón una vez para encender el
brazo robótico. A continuación, el estado del brazo robótico pasará a ser Encendido y,
después, Inactivo. Tenga en cuenta que durante una parada de emergencia no se puede
encender el brazo robótico, por lo que el botón estará deshabilitado.
• Cuando el estado del brazo robótico sea Inactivo, debe volver a tocar el botón una vez para
poner en marcha el brazo robótico. En este momento, los datos del sensor se comparan
con el montaje configurado del brazo robótico. Si no coinciden (con una tolerancia de 30
se deshabilita el botón y aparece un mensaje de error bajo él.
Si se comprueba que el montaje es correcto, al tocar el botón se liberarán todos los frenos
de las juntas y el brazo robótico quedará listo para funcionar normalmente. Tenga en
cuenta que el robot hará un ruido y se moverá un poco mientras libera los frenos.
• Si el brazo robótico supera uno de los límites de seguridad después de ponerse en marcha,
funcionará en un modo de Recuperación especial. En este modo, al tocar el botón se abrirá
una ventana de modo de recuperación en la que podrá devolver el brazo robótico dentro de
los límites de seguridad.
• Si se produce un error, puede reiniciarse el controlador utilizando el botón.
• Si el controlador no está funcionando, se iniciará al tocar el botón.
Por último, el botón de menor tamaño con el icono rojo sirve para apagar el brazo robótico.
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),
Manual de usuario