Tolerancias - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1. Resolver el (los) problema(s) y eliminar todos los errores. Esto se verá cuando
desaparezca el icono rojo de error junto al texto Safety en la parte izquierda de la
pantalla.
2. Volver a la configuración de seguridad aplicada anteriormente. Esto descartará todos los
cambios y le permitirá continuar hasta el destino deseado.
Si no existen errores y se intenta salir, aparecerá un cuadro de diálogo diferente con las
siguientes opciones:
1. Aplicar cambios y reiniciar el sistema. Esto aplicará al sistema las modificaciones de la
configuración de seguridad y lo reiniciará. Nota: Esto no implica que se hayan guardado los
cambios; si apaga el robot en este momento, perderá todos los cambios realizados en la
instalación del robot, incluida la configuración de seguridad.
2. Volver a la configuración de seguridad aplicada anteriormente. Esto descartará todos los
cambios y le permitirá continuar hasta el destino deseado.

1.20.4. Tolerancias

El brazo robótico utiliza tolerancias integradas que evitan violaciones de la seguridad. Una
tolerancia de seguridad es la diferencia entre un límite de seguridad un valor operacional
máximo. Por ejemplo, la tolerancia de velocidad general es − 150mm/s. Esto significa que el
usuario configura un límite de velocidad de 250mm/s, en ese caso la velocidad operacional
máxima será 250 − 150 = 100mm/s. Las tolerancias de seguridad evitan violaciones de
seguridad al mismo tiempo que permiten fluctuaciones en el comportamiento del programa. Por
ejemplo, a la hora de manejar una carga útil pesada, pueden darse situaciones donde el brazo
robótico requiera operar brevemente por encima de la velocidad operacional máxima normal para
seguir una trayectoria programada. Se muestra un ejemplo de dicha situación en la figura 12.1.
ADVERTENCIA
Siempre debe realizarse una evaluación de riesgos utilizando los valores de los
límites sin tolerancias.
ADVERTENCIA
Las tolerancias son específicas para la versión del software. Al actualizar el
software es posible que cambien las tolerancias. Consulte las notas de la
versión para conocer los cambios entre versiones.
UR3
Time
92
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
Manual de usuario