Comando: Punto De Paso Variable; Comando: Dirección - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.24.7. Comando: Punto de paso variable

Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en este caso calculada_pos.
La variable tiene que ser una pose como
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orientación
dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es el ángulo que
se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición
siempre se da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por la
función seleccionada. Si un radio de transición se establece en un punto de paso fijo y los
puntos de paso anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transición se establece en
un punto de paso variable, no se comprobará el solapamiento del radio de transición (consulte
Parámetros de transición en la página 171). Si al ejecutar el programa el radio de transición se
solapa en un punto, el robot lo ignorará y pasará al siguiente.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
1.24.8. Comando: Dirección
El nodo de programa Dirección especifica un movimiento en relación con los ejes de funciones o
PCH. El robot se mueve por rutas especificadas por el nodo de programa Dirección hasta que
dicho movimiento se detiene por una condición Hasta. Debe tener condiciones Hasta para
UR3 178 Manual de usuario