Selección De Un Límite Para Realizar La Configuración; Configuración De Un Plano De Seguridad - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Selección de un límite para realizar la configuración
El panel Safety Boundaries del lado izquierdo de la pestaña se utiliza para seleccionar un
límite y realizar la configuración.
Para configurar un plano de seguridad, haga clic en una de las ocho primeras entradas que
figuran en el panel. Si ya se ha configurado el plano de seguridad seleccionado, la
correspondiente representación en 3D del plano se resaltará en la sección 3D View
(see Visualización 3D abajo) to the right of this panel. The safety plane can be set up in the
(consulte Configuración de un plano de seguridad abajo) en la
Safety Plane Properties
parte inferior de esta pestaña.
Haga clic en la sección Tool Boundary entry to configure the orientation boundary limit for the
robot tool. The configuration of the limit can be specified in the Tool Boundary Properties
(consulte Configuración del límite de la herramienta en la página 105) de la parte inferior de la
pestaña.
Haga clic en el botón / para activar/desactivar la visualización 3D del límite. Si un límite está
activo, se indica el modo de seguridad (ver Modo de seguridad en la página 106) mediante uno de
los siguientes iconos: . / / / Modo de seguridad en la página 103 y
Visualización 3D
Todas las entradas de límites configuradas en las que se selecciona la alternancia de visibilidad
(es decir, en las que aparece el icono) dentro de la sección Límites de seguridad se muestran
junto con el límite actual seleccionado.
Los planos de seguridad (activos) se muestran en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del
robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde. Una flecha pequeña ilustra el lado del
plano que no activa la transición al modo Reducido. Si se ha seleccionado un plano de seguridad
en el panel de la parte izquierda de la pestaña, se resaltará la correspondiente representación
3D.
El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector
que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la
zona permitida para la orientación de la herramienta (vector).
Cuando un plano o el límite de orientación de la herramienta están configurados pero no activos,
se visualizan en gris.
Presione los iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Configuración de un plano de seguridad
La sección Propiedades del plano de seguridad de la parte inferior de la pestaña define la
configuración del plano de seguridad seleccionado en el panel Límites de seguridad de la parte
superior izquierda de la pestaña.
Manual de usuario 101 UR3