Utilizar Una Función; Cambiar Nombre; Cambiar El Punto - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

más difícil de configurar con mucha precisión.
Por más información sobre añadir funciones, consulte las
la página 147 and Función de plano en la
Utilizar una función
Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del programa del robot para
relacionar los movimientos del robot (p. ej. comandos MoverL y MoverP) con la función (ver
sección 1.24.4. Comando: Mover en la
Esto permite adaptar fácilmente un programa del robot por ejemplo cuando hay múltiples
estaciones de robot, cuando un objeto se mueve durante el tiempo de ejecución del programa, o
cuando un objeto se mueve de forma permanente en la escena. Al ajustar la función de
referencia de un objeto, todos los movimientos del programa relacionados con el objeto se
ajustan correspondientemente. Por más ejemplos, vea las secciones
manualmente una función para ajustar un programa en la página 149
forma dinámica una pose de función en la
desplazables también son herramientas útiles a la hora de mover manualmente el robot en la
pestaña Mover (sección
(consulte 1.22.2. Pantalla de editor de pose en la
como referencia, los botones Mover herram. para traslación y rotación operan en el espacio de
función seleccionado (consulte
herram. en la página 124), la lectura actual de las coordenadas PCH. Por ejemplo, si una tabla
está definida como una función y se selecciona como una referencia en la pestaña Mover, las
flechas de traslación (es decir, arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás)
mueven el robot en estas direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las coordenadas
de PCH se encontrarán en el marco de la mesa.

Cambiar nombre

Este botón cambia el nombre de una función.
Eliminar
Este botón elimina una función seleccionada y, cualquiera de sus funciones secundarias.
Mostrar ejes
Decida si los ejes de coordenadas de la función seleccionada debería aparecer en los gráficos
3D. Lo que se elija se aplica en esta pantalla y en la pantalla Mover.

Cambiar el punto

Use el botón Cambiar este punto para fijar o cambiar la función seleccionada. Aparece la
pestaña Mover (sección
posición de la función.
Manual de usuario
página 148.
página 165).
página 149. Las funciones configuradas como
1.23. Control del robot en la
Posición de función y herramienta en la página 124
1.23. Control del robot en la
secciones: en la página
página 123) o la pantalla de Editor de pose
página 119). Cuando se selecciona una función
página 123) y se puede definir una nueva
145
siguiente,
Ejemplo: actualizar
y Ejemplo: actualizar de
y Mover
en
UR3