Trayectorias De Transición Condicionadas - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Trayectorias de transición condicionadas
La trayectoria de transición está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el
radio de transición y el siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la figura
16.5 la transición en torno a WP_1 está condicionada por WP_2. La consecuencia de esto es más
perceptible cuando se converge en torno a WP_2 en este ejemplo. La trayectoria de transición
está condicionada por el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el
siguiente en el árbol de programa. Es decir, en el programa de la figura 15.5, la transición en
torno a WP_1 está condicionada por WP_2. La consecuencia de esto es más perceptible cuando
se converge en torno a wp_2 en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para
determinar cuál es el siguiente punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe
haber evaluado la lectura actual de la entrada_digital[1] al entrar en el radio de transición. La
consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge en torno a WP_2 en este ejemplo.
Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguiente punto de paso
hacia el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura actual de la
entradadigital[1] al entrar en el radio de transición. Eso quiere decir que la expresión if...then (u
otras instrucciones necesarias para determinar el punto de paso siguiente, p. ej. puntos de paso
variables) se evalúa antes de que realmente alcancemos WP_2 , algo poco lógico si se observa
la secuencia de programa. Si un punto de paso es un punto de parada y viene seguido por unas
expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso (p. ej. el comando de E/S),
estas se ejecutan cuando el brazo robótico se para en el punto de paso.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Manual de usuario
WP_I
WP_2
WP_F_1
173
WP_1
*
WP_F_2
UR3