Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad; Funciones De Seguridad De Los Límites - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Función de Seguridad
Limitadora
Posición de junta
Velocidad de junta
Posición del PCH
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia

1.6.2. Tiempos de parada del sistema de seguridad

El tiempo de parada del sistema de seguridad es el tiempo que discurre desde que se produce
un error o infracción en una función de seguridad hasta que el robot se detiene por completo y
los frenos mecánicos se activan.
Deben tenerse en cuenta los tiempos de parada máximos de la tabla si la seguridad de la
aplicación depende del tiempo de parada del robot. P. ej. si un error en el robot provoca la parada
de toda una cadena de la fábrica, en la que es necesario llevar a cabo determinadas acciones
inmediatamente después de la parada, deben tenerse en cuenta los tiempos de parada
máximos.
Las medidas se realizan con la siguiente configuración del robot:
• Extensión: 100% (el brazo robótico está completamente extendido en el plano horizontal).
• Velocidad: el límite de velocidad PCH del sistema de seguridad está establecido al límite
indicado.
• Carga útil: carga útil máxima manipulada por el robot conectada al PCH (3 kg).
El tiempo de parada en el peor de los casos para la Categoría arada
de los límites de seguridad o de los interfaces se puede consultar en la tabla siguiente.
Límite de velocidad del PCH
1.6.3. Funciones de seguridad de los límites
El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una parada de
ejecución de programa si el brazo robótico se acerca a un límite de seguridad. Por eso, los
incumplimientos de los límites solo se producen en casos excepcionales. No obstante, si se
incumple un límite, el sistema de seguridad emite una parada de categoría 0.
UR3
Descripción
Mín. y máx. posición de junta angular
Máx. velocidad de junta angular
Planos del espacio cartesiano que limitan la posición del PCH
del robot
Máx. velocidad del PCH del robot
Máx. fuerza de empuje del PCH del robot
Máx. momento del brazo robótico
Max. applied robot arm power
1.0 m/s
1.5 m/s
1
Maximum Stopping Time
16
0 en caso de una violación
400 ms
450 ms
Manual de usuario