Efecto De Planos De Modo Reducido Con Activador - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Efecto de planos de modo Reducido con activador

Cuando no se está aplicando una parada de protección y el sistema de seguridad no está en el
modo especial Recuperación
Normal o Reducido y los movimientos del brazo robótico están limitados por el conjunto de
límites correspondiente.
De forma predeterminada, el sistema de seguridad está en modo Normal. Pasa a modo Reducido
cuando se da una da las siguientes situaciones:
1. El PCH del robot se encuentra más allá de algún plano de modo Reducido con activador, es
decir, se encuentra en el lado del plano opuesto a la dirección de la flecha pequeña en la
visualización del plano.
2. La función de entrada de seguridad de Reduced Mode está configurada y las señales de
entrada son bajas
información).
Cuando ya no existe ninguna de las situaciones anteriores, el sistema de seguridad vuelve al
modo Normal.
Cuando la transición del modo Normal al Reducido se debe a que se ha cruzado un plano de
modo Reducido con activador, se produce una transición del conjunto de límites del modo
Normal al conjunto de límites del modo Reducido. Cuando el PCH del robot se encuentra a
20 mm o más cerca del plano de modo Reducido con activador (pero sigue en el lado del modo
Normal), se aplican para cada valor límite los límites más permisivos entre los del modo Normal
y los del Reducido. Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, el
conjunto de límites del modo Normal deja de estar activo y se aplica el conjunto de límites del
modo Reducido.
Cuando la transición del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un plano de
modo Reducido con activador, se produce una transición del conjunto de límites del modo
Reducido al conjunto de límites del modo Normal. Cuando el PCH del robot cruza el plano de
modo Reducido con activador, se aplican para cada valor límite los límites más permisivos entre
los del modo Normal y los del Reducido. Cuando el PCH del robot se encuentra a 20 mm o más
lejos del plano de modo Reducido con activador (en el lado del modo Normal), el conjunto de
límites del modo Reducido deja de estar activo y se aplica el conjunto de límites del modo
Normal.
Si la trayectoria predicha lleva al PCH del robot a través de un plano de modo Reducido con
activador, el brazo robótico comenzará a reducir la velocidad incluso antes de cruzar el plano si
está a punto de superar el límite de velocidad de junta, velocidad de herramienta o momento del
nuevo conjunto de límites. Tenga en cuenta que, dado que estos límites deben ser más
restrictivos en el conjunto de límites del modo Reducido, dicha reducción de velocidad
prematura solo puede ocurrir cuando se pasa del modo Normal al Reducido.
UR3
(ver 1.20.6. Modos de seguridad en la
(consulte 1.20.13. E/S de seguridad en la página 107
página 93), funciona en modo
104
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